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精密制御用サイクロ減速機Fシリーズ
- "6サイクロ減速機は原理的には次の2つの機構から成立っています。☆トロコイド系曲線歯形を持つ1枚、もしくは2枚歯数差の内接式遊星歯車機構☆円弧歯形を持つ等速度内歯車機構ω2ω1ω2ω1遊星歯車（歯数P） 固定太陽内歯車（歯数S） クランク 遊星歯車（歯数P） 固定太陽内歯車（歯数S） 内ピン 遊星歯車（曲線板） 外ピン 内ピン（内ローラ付） 曲線板 偏心体 -e（偏心量） クランクシャフト OpOse2e図A-2のような内接式遊星歯車装置において、角速度ω1、ω2の関係は遊星歯車理論により次式で表されます。ω2／ω1 = 1―S／P = ―（S―P）／PここでS―P=1（歯数差1）とすればω2／ω1 = ―1／Pとなり、回転方向が逆向きで最大の減速比が得られますが、一般のインボリュート歯形では歯先の干渉を生じるために、この機構を1枚歯数差で有効に利用することはできません。サイクロ減速機はこの問題を解決するために図A-3のように（1）内歯車に円弧歯形（2）遊星歯車にエピトロコイド平行曲線を採用し、歯先干渉が無く、また比類の無い同時かみ合数を持つ1枚歯数差の内接式遊星歯車を実現させました。遊星歯車（曲線板）は高速で公転（ω1）しながら同時に低速で自転（ω2）します。サイクロ減速機は図A-4の円弧歯形による等速度内歯車機構を用いて、減速された自転だけを内ピンに取出しています。内ピンはクランク軸（高速軸）中心Osと同心円上に等配置されていますから、これをそのまま低速軸に植込むことにより、容易に高低速軸を同心にすることができます。以上の2つの機構を巧みに組合せ、円弧歯形にローラを装着して図A-5のようにまとめたものがサイクロ減速機です。ローラによって滑り接触が転がり接触に返還されますので、機械的損失は非常に小さく極めて高いギヤ効率が得られます。図A-2 内接式遊星歯車機構図A-3 1枚歯数差遊星歯車機構図A-4 等速度内歯車機構図A-5 サイクロ減速機の構造模型 --1/1-- "